개발 전개
점자블록 구간만 따라가면 전체 순찰 루트를 달릴 수 없었습니다.
일반 보도블록 구간도 달려야 해서 일반 보도블록 주행 모드를 추가하고, 점자블록 주행 모드와 라우팅했습니다.
Autonomous Driving · Robot · Vehicle · Simulation
주행을 나누고
실행 조건을 고정했습니다.
모드 라우팅, 차량 제어 역할, 실행 환경 고정이라는 서로 다른 판단을 프로젝트별 흐름으로 보여줍니다.
01 / 걸음걸음 · 개발 단계형
걸음걸음 — 점자블록 주행 로봇
점자 블록 손상으로 인해 생기는 어려움을 해결하는 자율주행 점자블록 손상 탐지 E2E 서비스
- 기간
- 2026.07–08
- 형태
- SSAFY 공통 프로젝트(팀)
- 역할
- 팀장 · HW/제어·ROS2 통합
전개 · 핵심 판단
일반 보도블록 구간도 달려야 해서 일반 보도블록 주행 모드를 추가하고 점자블록 주행 모드와 라우팅했습니다.
공통 주행 흐름
모드가 달라도 카메라 입력·경로 계산·안전 출력을 같은 흐름으로 이어, 구간에 따라 주행 조건만 바꾸도록 정리했습니다.
- 입력camera geometry
- 판단offset path
- 출력safety target
signature artifact · mode routing
입력은 달라도 같은 주행 계약으로 합류하는 세 가지 모드입니다.
- 01
점자블록 주행
점자블록을 밟지 않고 옆으로 따라가도록 카메라 geometry로 경계를 잡고 offset 경로를 계산합니다.
- 02
일반 보도블록 주행
점자블록이 없는 일반 보도블록 구간에서는 일반 경로로 순찰을 이어 갑니다.
- 03
장애물 회피
주행 경로 앞 장애물을 만나면 안전하게 멈추거나 우회할 수 있도록 별도 모드로 검토한 흐름입니다.
도구ROS 2 · Python · OpenCV · Camera geometry · Offset path · Safety target · Static contract
02 / 자율주행 SW 경진대회 · 역할 경계형
제3회 미래형자동차 자율주행 SW 경진대회
어린이용 전동차를 개조한 Camera/LiDAR 차량이 실내 모사 트랙에서 주행·미션을 수행하는 경진대회
- 기간
- 2024.05–08
- 형태
- 제3회 미래형자동차 자율주행 SW 경진대회 · Team Tino(한국공학대)
- 역할
- 속도·조향 제어
전개 · 핵심 판단
인식 결과가 속도·조향 명령으로 넘어가는 제어 경계를 맡았습니다.
대회 조건과 구현
어린이용 전동차를 개조한 차량에서 세 가지 미션의 제어 응답을 다뤘습니다.
카메라·LiDAR에서 들어온 인식 결과를 속도·조향 명령으로 바꾸고, 트랙 주행·장애물 회피·주차라는 미션 상황에 맞춰 제어 응답을 조정했습니다.
Team Tino 결과 · 2024.08 · 장려상
세 가지 주행 모드
- 01트랙 주행차선 중심에 맞춰 속도·조향 제어
- 02장애물 회피장애물 감지 뒤 주행 응답 조정
- 03주차정지·조향 응답을 미션 구간에 맞춤
도구ROS · OpenCV · LiDAR · 초음파 센서 · Camera
03 / ROS2 + Gazebo · 트러블슈팅형
ROS2 + Gazebo 자율주행 시뮬레이션
ROS2 Foxy·Gazebo Classic에서 차선·신호·표지판·보행자 시나리오를 통합하고 차간거리 분기를 조정 중인 자율주행 시뮬레이션
- 기간
- 2025.07–08
- 형태
- 팀 프로젝트(앨리스 자율주행 트랙)
- 역할
- 통합 제어 알고리즘·ROS2 노드 아키텍처
전개 · 핵심 판단
증상과 원인을 분리한 뒤 환경 고정·node/namespace 분리·시나리오 단위 검증의 순서로 원인을 좁혔습니다.
증상
연쇄 실행 오류가 한 원인처럼 보였습니다.
Ubuntu·ROS2·Gazebo 의존성이 달라 환경 오류와 기능 오류를 한 번에 구분하기 어려웠습니다.
원인
환경·노드·시나리오가 한꺼번에 얽혀 있었습니다.
실행 환경의 차이, 기능별 node·차량 namespace의 충돌, 시나리오 파라미터의 차이를 따로 확인해야 했습니다.
- 01환경 고정
Docker · Ubuntu 20.04 · ROS2 Foxy · Gazebo Classic
- 02node/namespace 분리
기능별 node · 차량 namespace · Drive_Bot
- 03시나리오 단위 검증
신호등 · 좌회전 · 속도제한 · Ackermann
signature artifact · environment boundary
실행 환경을 고정한 뒤 node, namespace, 시나리오를 순서대로 검증합니다.
도구ROS2 Foxy · Gazebo Classic · Ubuntu 20.04 · Docker · Python · C++ · LiDAR · PID · Ackermann